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2015/6/1 阅读次数:[2461]

水下潜器运动控制与仿真研究
水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。文中根据潜器的6自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。
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潜水员进行深水作业时,为什么必须穿上特制的潜水服?
潜水时,随着水深的增大,水温也会随之下降,通常我们即使在休闲潜水时,也能在水深10米左右时感受到第一个变温层。

深水潜水所穿的潜水服与休闲潜水的湿式潜水服不同。这个区别主要有三点:

头盔式全面罩:全面罩是为了使用除呼吸调节器二级头以外的另两样装备,水下麦克风和水下对讲机,全面罩可实现防水功能。而头盔式是一种保温设计。

干式潜水服:湿式潜水服的保温原理,是利用潜水服和身体皮肤中间一层不流动的水膜达成保温,但这种方法通常只限于热带海域。深水时,水温可能接近冰点,所以使用干式潜水服,可以在里面穿保暖内衣和羊毛衫。也只因此,湿式潜水服越合身越好,而干式服则至少应大一码。
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水下维修装备技术的新突破
胜利石油管理局钻井工艺研究院海洋工程装备研究所是从事海洋石油勘探开发领域装备研究的专业化机构,所下属的滩海工程模拟实验室是中国石油化工集团公司唯一的海工重点实验室。该研究所先后成功研制了国内各种功能的坐底式或自升式钻井平台、修井平台、采油平台以及工程船舶等业绩。获得了包括国家发明奖、国家科技进步奖和国家专利金奖等奖励7次及部级各类奖励10余次,获专利20余项
  由于黄河入海口的影响,胜利浅海海底地基极不稳定,随着管线、电缆使用年限的延长、海流冲刷、淘空、掘蚀、地基矢稳的影响及一些突发事故等会造成管缆严重损坏,并由此使油井关闭而影响海上正常的原油生产,甚至还污染海洋环境,海底管线电缆的巡检和维修已成为越来越迫切需要解决的问题。为此,胜利石油管理局在广泛调研论证的基础上,提出了“浅海海底管线电缆检测与维修装置”(以下简称“装置”)这一研制项目,目的是利用该“装置”及时的对管缆进行检测和维护,保证管缆的正常使用,节约每年近亿元的资金投入。项目由胜利石油管理局联合国内有关大学和科研院所共同承担完成。

 
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